Le dimensioni sono molto variabili: la specie più piccola di canguro lepre ( Lagorchestes ) può pesare 1 kg, mentre le più grandi del genere Macropus possono superare i 90 kg. La testa è piccola rispetto al resto del corpo e allungata, le orecchie sono ben sviluppate.

Una caratteristica presente in quasi tutte le specie è la maggiore dimensione degli arti posteriori, usati nella tipica andatura a salti, rispetto a quelli anteriori. L'unica eccezione è costituita dai canguri arboricoli (genere Dendrolagus ) che, essendo adattati alla vita sugli alberi, hanno i quattro arti approssimativamente uguali.
La coda, lunga e muscolosa, è utilizzata sia come sostegno (infatti a riposo il canguro poggia sulle due zampe posteriori e la coda) sia per bilanciare il corpo durante i salti.
Le zampe anteriori terminano con cinque dita, usate per prendere il cibo e aggrapparsi. Nei piedi manca il primo dito mentre il secondo e il terzo sono uniti per sindattilia , come in tutti i Diprotodonti , e il quarto è il più forte e sviluppato.
La dentatura, come quella di tutti i Diprotodonti, contiene solo quattro incisivi : i due inferiori sono più sviluppati di quelli superiori e nella masticazione urtano una zona dura del palato. I canini sono fortemente regrediti o mancano del tutto.